Palabras claves: Control de Sistemas No Lineales
Resumen: Se propone una nueva forma de solucionar el problema de estabilizar la dinámica interna del modelo de un helicóptero de escala reducida cuando se lleva a cabo un seguimiento de la trayectorias en el espacio. La solución utiliza la técnica de seguimiento de ruta (path following) para estabilizar asintóticamente a la dinámica interna del sistema. Esto se logra al través de parametrizar la trayectoria deseada con dos escalares independientes; estos escalares son considerados como nuevos estados del sistema y su derivada de mayor orden es considera una nueva entrada de control en la dinámica interna. Se muestran simulaciones numéricas para observar el desempeño de la solución propuesta.

Palabras claves: Control de Sistemas No Lineales, Sistemas Electrónicos de Potencia, Aplicaciones industriales
Resumen: Este artículo presenta un control por linealización entrada-salida como seguidor del punto de máxima potencia en sistemas fotovoltaicos con aplicaciones a micro-redes de CD. El sistema de control propuesto es insensible a incertidumbre paramétrica, y permite compensar variaciones de irradiancia abruptas, así como rechazar perturbaciones presentes en el bus de voltaje CD. Contrario a otros trabajos reportados recientemente, en este estudio la carga no se considera únicamente como una fuente de voltaje constante, y se asume que la corriente demandada por la carga es una función del voltaje en las terminales del voltaje del bus de salida. Esta función sólo debe satisfacer una condición de sector, la cual implica que el sistema siempre se encuentra inyectando energía al bus de CD. Finalmente, este artículo presenta una validación experimental detallada del esquema de control propuesto ante: cambios abruptos de irradiancia, incertidumbre paramétrica, y fluctuaciones presentes en el bus de voltaje de CD.

Palabras claves: Sistemas Mecánicos Discontinuos, Control de Sistemas No Lineales, Control discontinuo (modos deslizantes)
Resumen: In this paper it is proposed a novel nonlinear controller for underactuated mechanical systems with external perturbations in the unactuated joint. The control objective is to regulate the unactuated variable while the position of the actuated joint remain bounded and its velocity asymptotically decays to zero. The control input is given by terms depending on the positions and velocities of each joint. The closed loop system through simulations show the convergence of the position of the unactuated joint to an equilibrium point which is zero, and it is robust with respect to some uncertainty in the amplitude of the external perturbation of the unactuated joint. Performance issues of the proposed synthesis are illustrated numerically.

Palabras claves: Control de Sistemas No Lineales, Modelado de sistemas dinámicos, Control robusto
Resumen: This paper proposes a simple solution for asymptotical stabilization of a quadrotor carrying a manipulator arm. The manipulator arm is attached to the lower part of the fuselage of a quadrotor to increase the type of missions achievable. The motion of the arm induces torques and disturbances to the quadrotor causing the loss of stability. This work deals with the stabilization of the quadrotor under such disturbances, by means of a bounded quaternion-based feedback. A set of nonlinear control laws are obtained. First, the attitude control stabilizes the quadrotor to a desired position and angular velocities. Then, using a suitable virtual control, the translational dynamics becomes into three independent chains integrators allowing the formulation of a nonlinear control. Both controls consist in saturation functions and allow the stabilization of the quadrotor. Simulations in closed loop show the efectiveness of the proposed algorithm.

Palabras claves: Control de Sistemas No Lineales, Sistemas descriptores lineales, Otros Tópicos Afines
Resumen: En este artículo aplicamos el Teorema de punto fijo de Rothe para probar la controlabilidad de Sistemas Descriptores Semilineales no autónomos, caracterizados por ecuaciones diferenciales. La condición de controlabilidad se obtiene a partir de transformaciones lineales del sistema descriptor y por una aplicación inyectiva, lo cual permite obtener un sistema semilineal no autónomo. La controlabilidad del sistema semilineal implicará, bajo condiciones de acotamiento relativo, la controlabilidad del sistema descriptor semilineal.

Palabras claves: Control de Procesos, Modelado de sistemas dinámicos, Aplicaciones industriales
Resumen: Process simulation is an increasingly useful tool for the analysis of processes in the mineral industry. The ability to simulate process behavior without having to disturb plant operation prevents the loss of man-hours and production. Additionally, simulation tools provide a platform for the development of control and optimization strategies. Model predictive control, in particular, relies heavily on precise models to make accurate predictions. In mineral processing, due to complexities such as strong nonlinearities, variable coupling, time varying parameters, etc., the development of accurate process models becomes an increasingly difficult task.

Furthermore, current control solutions mostly use linearized models and rely on expert systems to handle discrete variables such as discrete valves, signaling lights and tripper cars. Controllers that do not take into account the operation of these discrete variables may exhibit a suboptimal performance. For the previous reason, it is of special interest the design and development of hybrid controllers, capable of incorporating both continuous and discrete variables.

This paper firstly describes the modeling and simulation of the main processes of a hydrometallurgical plant, followed by the hybrid model identification of the agglomeration process. Simulation results of the identified models are compared to real plant data to qualitatively validate the models developed. The hybrid models identified in this manner are used for the design and development of hybrid controllers for the agglomeration process. Simulation results show that the hybrid controllers exhibit a better performance when compared to an expert control scheme.

Palabras claves: Control robusto, Control de Procesos, Identificación de parámetros
Resumen: Neste trabalho é proposta uma metodologia de projeto LQG/LTR (Linear Quadratic Gaussian with Loop Transfer Recovery) multivariável para uma planta-piloto de neutralização de pH. Para o desempenho satisfatório desta metodologia é adotado um modelo do processo simplificado, trazendo facilidades para sua análise, resultando em um controlador menos complexo. Para obter o modelo de processo é realizada uma etapa de identificação, aplicando o algoritmo EMPEM (Enhanced Multistep Prediction Error Method), a fim de estimar os parâmetros dos modelos de processo de neutralização de pH.

Palabras claves: Control de Procesos, Control de Sistemas No Lineales, Identificación de parámetros
Resumen: The mining industry is in search of control strategies that allow the consideration of a global optimization of their processes, ensuring their stability. This has led to the application of recently developed control techniques on large-scale systems in the mining processes. One of the most important process of the mining industry is the mineral grinding, as the product particle size impacts, in a significant manner, the recovery rate of the valuable mineral in the separation stages. As a solution, a hybrid model predictive control (HMPC) is presented; this control approach maintains the product particle size on a defined range and minimizes the specific energy consumption, maintaining the grinding plant in a stable operation. As a comparison, a conventional model predictive control with an expert supervisor to handle discrete events was developed, showing HMPC is a suitable solution that can used in the grinding process, handling both discrete and continuous dynamics and events with one controller.

Palabras claves: Control de Procesos, Aplicaciones industriales, Control robusto
Resumen: Los compresores de velocidad variable y las válvulas de expansión electrónicas están entre los dispositivos más exitosos desarrollados recientemente en el campo del control de sistemas de refrigeración. Actualmente, la expectativa en el área tecnológica apunta para nuevos esquemas de control automático para la próxima generación de máquinas de refrigeración, sin embargo, algunas dificultades todavía deben resolverse antes de que los nuevos esquemas puedan usarse en la práctica. Control multivariable por realimentación de salida de procesos de refrigeración es una tarea difícil principalmente debido al acoplamiento cruzado existente entre las entradas y salidas del sistema. Este trabajo propone un esquema que permite controlar la potencia frigorífica y el sobrecalentamiento del vapor de refrigeración de forma independiente. Inicialmente introduce un procedimiento de diseño en el dominio de la frecuencia que incluye análisis de robustez y validación del controlador propuesto. Finalmente, presenta resultados de simulación.

Palabras claves: Control robusto, Sistemas Electromecánicos, Robótica y Mecatrónica
Resumen: Este artículo describe un sistema háptico de conducción por cable en un sistema de dirección de un automóvil. Se utiliza Rechazo Activo de Perturbaciones (RAP) basado en observadores del tipo Proporcional Integral Generalizado de alta ganancia. El esquema es el de un sistema maestro-esclavo en el cual el esclavo (la rueda) sigue una referencia angular de giro, definida por el volante del maestro, mientras que la estimación de los esfuerzos de control del esclavo, debidos al torque y no-linealidades no modeladas, son añadidos a las perturbaciones del maestro quien así percibe los efectos de realimentación háptica. Se presentan resultados experimentales llevados a cabo sobre una plataforma real incluyendo una plataforma que posibilita el movimiento de la rueda.

Palabras claves: Control de Sistemas No Lineales, Identificación de parámetros, Observadores no lineales
Resumen: The estimation of tyre-road friction coefficient depends on the estimation of slip angle, lateral and vertical tyre forces, and the use of a brush model. The lateral force acting on the tyre is obtained by using the coefficient of a parabolic function which approximates the deflection profile inside the contact patch. The slip angle is estimated by a nonlinear observer for the vehicle longitudinal and lateral velocity and roll position and velocity. This technique is based on measurements of the yaw rate and steering angle, longitudinal and lateral acceleration usually available in modern vehicles. Effectiveness and performance of the proposed nonlinear observer and tyre-road friction coefficient estimation are shown making use of an accurate vehicle simulator for a maneuver made on different road surface conditions.

Palabras claves: Control de Sistemas No Lineales, Observadores no lineales, Control basado en pasividad
Resumen: In this paper, we present an extension of the interconnection and damping assignment passivity-based control method to control a class of underactuated mechanical systems with dynamic friction using a Lagrangian framework. This proposal was presented some years ago but with a Hamiltonian framework. A feature of both framework is a new damping injection –achieved through an observer simple– added into the control law to compensate friction. Friction at the actuated coordinates is assumed to be captured by one the simplest dynamics friction models: the Dahl model. Our main contribution is a novel stability analysis, which by invoking the Lyapunov direct method and a strictly Lyapunov function, we give conditions to guarantee zero position error convergence. Simulations on a ball and beam system show the effectiveness of the proposed scheme when friction is compensated.

Palabras claves: Control de Sistemas No Lineales, Sistemas Electromecánicos, Control robusto
Resumen: En este trabajo se describe la aplicación de una estructura de control, llamada control por modelo interno (CMI), con la que es posible mejorar el desempeño de sistemas que presentan cierto tipo de holgura mecánica mejor conocida como juego mecánico u holgura ("backlash", en inglés). Este fenómeno aparece frecuentemente en dispositivos mecánicos cuya función es transmitir un par, y es provocado por el desgaste propio de las piezas que operan bajo contacto (p.ej., trenes de engranes). Su efecto puede ser muy perjudicial, no solamente porque el desempeño dinámico del mecanismo se deteriora fuertemente, apareciendo oscilaciones indeseables, sino porque acelera el desgaste de las piezas y pone en peligro la integridad física del sistema. El backlash es considerado en la unidad mecánica industrial (IMDU), que es un equipo de laboratorio diseñado para actividades docentes y de investigación orientada a aplicaciones industriales; en particular a la implementación de controladores. El equipo puede ser configurado para incluir elementos de fricción seca y de holgura tipo sándwich. En este articulo se presenta también un estudio numérico y uno experimental de la respuesta CMI para diferentes valores de la holgura y de señales de referencia. Finalmente, se incluye una comparación entre los resultados numéricos y los experimentales obtenidos con el CMI y con un controlador clásico proporcional-integral derivativo (PID).

Palabras claves: Sistemas Electromecánicos, Otros Tópicos Afines, Robótica y Mecatrónica
Resumen: Se describe el proceso de diseño para automatizar el funcionamiento de un dinamómetro de corrientes parásitas que forma parte de un banco de pruebas para trenes de propulsión híbridos.

El dinamómetro automatizado puede recibir y seguir consignas de par y velocidad que forman parte de un ciclo estándar de manejo.

Palabras claves: Control de Sistemas No Lineales, Control robusto, Sistemas Electromecánicos
Resumen: Este art´ıculo trata sobre el dise˜no y simulaci´on de un controlador robusto de seguimiento suave de la posici´on angular de un motor s´ıncrono de imanes permanentes (MSIP). Se propone un controlador Backstepping a partir de una linealizaci´on entrada-salida del sistema descrita en un marco de referencia d—q. A fin de minimizar los efectos del par de carga sobre la tarea de posicionamiento, se dise˜na un observador de orden reducido que ayuda al controlador a compensar esta perturbaci´on. Para demostrar la estabilidad en lazo cerrado de esta propuesta se recurre al criterio de estabilidad de entrada al estado. Co-simulaciones Matlab/Simulink—Psim evidencian la efectividad del algoritmo de control propuesto.

Palabras claves: Sistemas multi-agente, Modelado de sistemas dinámicos, Sistemas Eléctricos de potencia
Resumen: En este artículo se presenta un análisis de la estructura de circuitos eléctricos con el propósito de identificar propiedades estructurales de esta clase de sistemas, bajo las cuales se alcance consenso en (algunas de) sus variables. El modelo de los circuitos se aborda desde una perspectiva de Sistemas Hamiltonianos controlados por puerto, donde las interconexiones entre los elementos, modeladas con teoría de grafos, determinan las propiedades de sincronización. El objetivo es establecer condiciones que permitan extender los resultados obtenidos a Sistemas Eléctricos de Potencia. El resultado principal de este trabajo es el establecimiento de propiedades de las matrices de interconexión en una red típica de Sistemas Eléctricos de Potencia.

Palabras claves: Sistemas Eléctricos de potencia
Resumen: Resumen: In this article an electric power service restoration model for distribution networks considering distributed generation (DG) is presented. The optimization model is based on genetic algorithms (GA), using the fundamental loops of the network as the topology selection mechanism. The algorithm was tested on IEEE test systems with17 and 33 buses. Results show the advantages of DG in the restoration process and the effectiveness of the study technique.

Palabras claves: Sistemas Eléctricos de potencia, Control de sistemas de gran escala, Cómputo para control
Resumen: En este trabajo se analizaron las condiciones para que los inversores de los sistemas fotovoltaicos participen en el control del voltaje de la red de distribución a la cual están conectados así como los beneficios que se alcanzarían. Se utilizó un simulador del sistema eléctrico de potencia que modela adecuadamente los sistemas fotovoltaicos para analizar el comportamiento del voltaje, las pérdidas y la capacidad de alojamiento de una red típica de media tensión ante diferentes escenarios de generación fotovoltaica.

Palabras claves: Sistemas Eléctricos de potencia, Control discontinuo (modos deslizantes), Control robusto
Resumen: A robust nonlinear controller for a double fed induction generator via high order sliding modes with integral sliding modes is proposed. The model presented takes into account the interconnections between induction generator and other elements of the electric power system. The controller presented in this paper is able to achieve the stator active power output and power factor regulation directly, without needing an extra loop for the currents. The control scheme does not need an observer; it depends on the terminal voltage and currents which can be measured directly. The closed-loop stability is analyzed. The proposed controller was tested through simulation and a good performance was obtained.

Palabras claves: Sistemas Eléctricos de potencia, Sistemas Electrónicos de Potencia
Resumen: Este artigo apresenta os resultados obtidos através do estudo de nível de tensão dos sistemas de distribuição e transmissão de energia elétrica para operação em tempo real utilizando Análise de Sensibilidade (AS). O estudo é baseado em uma solução conhecida do Fluxo de Carga (FC) considerada como caso base, novos pontos de operação são calculados de forma direta após realizar perturbações nas cargas do sistema, onde pode-se estimar soluções de futuros cenários de operação. Diferente dos algoritmos de FC, a técnica de AS não requer um processo iterativo, resultando em uma metodologia rápida de grande precisão. A AS foi aplicada em sistemas de energia elétrica com a finalidade de obedecer à resolução nº 555 da ANEEL que determina que os níveis de tensão entregues pelas concessionárias devem estar entre os intervalos de 0,95 a 1,1 pu, garantindo assim a qualidade e disponibilidade de energia. Os resultados demonstram a eficiência da metodologia, que pode ajustar o perfil de tensões para cumprir as normas exigidas pela ANEEL

Palabras claves: Sistemas Eléctricos de potencia, Control de Sistemas No Lineales, Identificación de parámetros
Resumen: A performance evaluation study of a passivity-based power control scheme for a doubly-fed induction generator with unknown constant torque is presented in this paper. An algebraic identification approach is applied for the on-line estimation of the torque. Then the passivity-based controller is combined with the proposed torque identification to regulate the electric machine towards the specified power generation conditions. Some computer simulation results are included to show the efficient performance of the control scheme and the fast and effective estimation of the torque.

Palabras claves: Control robusto, Control de Sistemas Lineales
Resumen: Se diseña un controlador robusto para una planta lineal invariante en el tiempo dada, basado en la parametrización de controladores estabilizantes, cuando se desea regular salidas diferentes a las medidas. Las expresiones analíticas propuestas de la parametrización de controladores, permiten dar una forma explícita de su parámetro libre para resolver un problema de sensibilidad mezclada, logrando atenuar los efectos de incertidumbre multiplicativa a la salida y disturbios aditivos a la salida en un esquema de control con un controlador de dos parámetros.

Palabras claves: Control de Sistemas Lineales, Control óptimo
Resumen: El problema del control admisible de un sistema lineal (SL) con control acotado en tiempo T consiste en lo siguiente: dada una condición inicial x_0 del espacio fase y un conjunto de controles continuos a trozos (CCT) en el intervalo [0,T] con valores en un compacto en el espacio de controles, hallar todo el conjunto de CCT acotados tales que la trayectoria del sistema comience en x_0 y alcance el origen en tiempo T. En el presente trabajo resolvemos parcialmente este problema para un SL determinado.

Palabras claves: Control de Sistemas Lineales, Otros Tópicos Afines
Resumen: This work considers the stabilization problem of third-order unstable linear systems with time-delay, specifically with one unstable pole and a couple of complex conjugate poles. Necessary and sufficient conditions are stated to guarantee the stability of the closed-loop delayed system by a PD controller. Finally, the performance of the proposed control strategy is evaluated by numerical simulation in the application to an academic example.

Palabras claves: Control robusto, Otros Tópicos Afines
Resumen: En este artículo se estudia el problema del margen de estabilidad de polinomios de orden menor o igual a cuatro. Se presentan fórmulas explícitas para la máxima caja de estabilidad alrededor de los coeficientes de un polinomio estable.

Palabras claves: Control de Sistemas Lineales, Control de Sistemas No Lineales, Sistemas Electromecánicos
Resumen: In this work we present a design of a LQR control for a magnetic levitator system with integral term and full-state feedback with robust exact reconstruction of the velocity for regulation and tracking, considering external perturbations and non-modeled dynamics, as well as noisy measurements. Simulation and experimental results are presented in order to show the efectiveness of the presented scheme.

Palabras claves: Control óptimo, Sistemas estocásticos, Control de Sistemas Lineales
Resumen: In this paper we consider two state estimators available in the literature of continuous-time Markov Jump Linear Systems with observation of the jump variable, which provide optimal estimates in different senses. We present a comparative case study of the performance of these filters both in terms of the mean square estimation error and in terms of the cost incurred by combining the estimates with the standard jump linear quadratic control. The study clarifies that the Kalman-Bucy filter attains the best performance among the considered estimators, however it is quite difficult to implement for the considered class of systems. The examples and discussions around the topic provide some insights and guidelines for selecting the most convenient filter.

Palabras claves: Observadores no lineales, Control basado en pasividad, Control de Sistemas No Lineales
Resumen: En este trabajo se propone un diseño novedoso de los observadores que preservan el orden en coordenadas apropiadas para una clase de sistemas no lineales, en ausencia y en presencia de perturbaciones/incertidumbres, usando una transformación de estados Lineal Invariante en el Tiempo (LTI). El diseño está basado en la aplicación de la teoría de disipatividad y de cooperatividad en las dinámicas transformadas de los errores de estimación. La disipatividad asegura la estabilidad asintótica del sistema del error de estimación, tanto de las coordenadas originales como de las coordenadas transformadas, cuando no están presentes las perturbaciones en la planta. La cooperatividad es una propiedad dependiente de las coordenadas, que permite la preservación del orden de las estimaciones con respecto a la trayectoria del estado mediante la transformación de coordenadas LTI adecuada en una clase de sistemas no lineales. El diseño computacional puede ser llevado, en algunos casos, a la solución de problemas de factibilidad de desigualdades matriciales lineales (LMI's, por sus siglas en inglés).

Palabras claves: Control robusto, Control de Sistemas Lineales, Control óptimo
Resumen: This paper provides a literature review about estimation strategies for uncertain, linear systems with emphasis on classic estimation strategies and strategies based on the moving horizon estimation (MHE) setting. The aim of this paper is to show the lack of estimation strategies handling hard constraints on the system variables. Although moving horizon schemes are mainly designed to include hard constraints to improve the estimates, available strategies for uncertain linear systems do not exploit this property. Finally, the game-theory approach to the H-inf filtering is shown to be suitable to develop a MHE-based scheme for uncertain, linear systems to address directly hard constraints.

Palabras claves: Sistemas fraccionales, Sistemas Caóticos, Observadores no lineales
Resumen: In this paper we present a new observer model free type for synchronization of a certain class of incommensurate fractional order systems. We apply our proposals in the master-slave synchronization scheme, where the unknown dynamics are considered as the master system and we propose an observer structure like slave system which estimates the unknown state variables. For solving this problem, we introduce a new incommensurate fractional algebraic observability (IFAO) property which is used as the main ingredient in the design of the slave system. Some numerical results show the effectiveness of the suggested approach.

Palabras claves: Control de Sistemas Lineales, Otros Tópicos Afines
Resumen: This work deals with the problem of the stabilization and control of a class of linear unstable system plus time-delay. An observer is designed in order to obtain delay-free dynamics of the system, allowing to stabilize the delayed unstable plant. Stability conditions are given in terms of the parameters of the system and the time delay size. The regions of stability for the gains of the proposed observer based controller are computed and the results are tested in numerical simulations.

Palabras claves: Observadores no lineales, Sistemas descriptores lineales, Sistemas discretos
Resumen: This paper addresses the problem of observer design for discrete-time descriptor systems by using a new concept of dynamical observer. The advantage of this new concept is the structure of this dynamical observer, which is more general than the Proportional-Integral observer and the Proportional observers. The sufficient and necessary conditions for the stability of the proposed dynamical observer are given in a set of linear matrix inequalities (LMIs). A numerical example is given to show the applicability of the present approach.

Palabras claves: Observadores no lineales, Control discontinuo (modos deslizantes), Sistemas Electromecánicos
Resumen: This paper presents a second order sliding mode observer for flux and load in induction motors. It is based on a block-wise representation of the motor model in alpha beta frame and second order sliding mode algorithms. The block structure provides a straightforward form to the application of uniform second order sliding mode algorithms, yielding to finite-time convergence with a predetermined settling time independent on initial conditions. The cases of single-phase, three-phase and linear induction motors are studied. Finally, numerical simulations show the efficiency and feasibility of the proposal.

Palabras claves: Sistemas LPV, Control robusto, Control de Sistemas Lineales
Resumen: Considerando los sistemas lineales a parámetros variantes (LPV), en esta contribución se presenta un método para la síntesis de Observadores Proporcional+Integral (PIO) robustos. Vistos los sistemas LPV con incertidumbres politópicas, el método está basado en considerar una dinámica extendida del PIO, para luego transformar el diseño de las matrices de las dinámica de tal observador, como un diseño de la ganancia de realimentación estática de la salida (SOF) de un problema de control robusto. Bajo esas condiciones, se establecen, a partir de las normas HH_2/HH_infty descritas como desigualdades matriciales lineales, LMIs, los criterios para obtener la ganancia de problema de SOF, considerando índices de desempeño en HH_2 y HH_infty, bajo la presencia de incertidumbres y perturbaciones. Para ilustrar los resultados y el desempeño de la estimación de estados robusta, se presentan ejemplos numéricos.

Palabras claves: Control robusto, Sistemas LPV, Sistemas lineales variantes en el tiempo
Resumen: A Linear Parametric time-Varying (LPV) controller is designed for an LPV plant based on the parametrization of all stabilizing controllers. The state space realization of the LPV plant is a polytopic function of a time varying parameter. This parameter is measured in real time and lies between given bounds. Robust stable controllers are synthesized for each vertex of the convex hull of the plant based on the parametrization of all stabilizing controllers, and their free parameters are fixed solving a mixed sensitivity criterion. Then, an LPV controller is designed by interpolation of the robust controllers. Finally, convexity of the closed loop system is assured allowing Quadratic Stability (QS) analysis. In order to analyze QS, Horisberger's Theorem is applied solving a set of Linear Matrix Inequalities (LMI's). The results are illustrated by a simulation example of a two-degrees-of-freedom planar rotational robot.

Palabras claves: Sistemas LPV, Control de Sistemas Lineales, Cómputo para control
Resumen: Se presentan los resultados de la síntesis de controladores para sistemas Lineales de Parámetros Variables en el tiempo (LPV) con dependencia polinomial considerando Regiones LMI. La principal contribución de este trabajo consiste en el desarrollo de un procedimiento para el diseño de controladores que permite, tomando en cuenta la variación paramétrica, la colocación de los valores propios en lazo cerrado dentro de una Región LMI. Como resultado, se aborda la extensión de Regiones LMI existentes para sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI) a sistemas LPV con representación polinomial (PLPV). La metodología propuesta es comprobada haciendo uso de un sistema PLPV dependiente de un parámetro variable involucrado en un polinomio de segundo grado.

Palabras claves: Sistemas lineales variantes en el tiempo, Modelado de sistemas dinámicos, Otros Tópicos Afines
Resumen: En el trabajo se muestra que mediante la introducción de excitación paramétrica se puede atenuar la respuesta de un sistema mecánico amortiguado. El sistema excitado está descrito por la ecuación de Hill, por lo que el trabajo muestra los diagramas de estabilidad conocidos como las Lenguas de Arnold

Palabras claves: Sistemas lineales variantes en el tiempo, Modelado de sistemas dinámicos, Otros Tópicos Afines
Resumen: En este artículo, presentamos el análisis de las zonas de estabilidad del péndulo doble invertido bajo una excitación paramétrica. Se muestra la completa relación que existe entre la frecuencias y amplitud de la excitación paramétrica, conocidas las características físicas del péndulo doble. Se verificó experimentalmente la validez de los resultados mostrados. Adicionalmente se analizan numéricamente, utilizando la teoría de Floquet-Lyapunov, las zonas de estabilidad para el péndulo invertido de más eslabones, mostrando la contracción que sufren las zonas de estabilidad y la dificultad inherente que conlleva estabilizar péndulos de múltiples eslabones.

Palabras claves: Integral funnel, worst parametric perturbation, limit cycle, domain of robust stabilization
Resumen: A parametrically perturbed second order oscillatory system is discussed. Such perturbations try to swing the system maximally, but a bounded control intends to provide the robust stabilization of this system in spite of the perturbation effect. So, here a min-max feedback design is tackled. By the obtained results an attraction set containing the origin in the phase plane is found.

Palabras claves: Control óptimo, Modelado de sistemas dinámicos, Cómputo para control
Resumen: Un control óptimo para el enriquecimiento del dióxido de carbono en un microclima se puede obtener a partir del modelo matemático del cultivo del tomate y del microclima. Se considera un modelo de 4 estados: la biomasa estructural de las hojas y los frutos, la biomasa no estructural de los asimilados y el dióxido de carbono, también se selecciona un indicador de desempeño con la finalidad de aumentar el beneficio del agricultor al obtener un ahorro en el consumo de energía. La ley de control deducida en este trabajo se simula durante un periodo de dos semanas y se compara con la función rampa como entrada de control.

Palabras claves: Control de Sistemas No Lineales, Control óptimo, Modelado de sistemas dinámicos
Resumen: La navegación con evasión de obstáculos para un grupo de robots móviles diferenciales es un problema complejo debido a las restricciones no-holónomas de este tipo de sistemas. Se presenta una estrategia de formación virtual para un grupo de robots móviles diferenciales utilizando los algoritmos PRM y Dijsktra para evasión de obstáculos. El grupo de robots es modelado como un robot planar de 3 GDL donde cada unión del robot planar es representada por un móvil diferencial. La plataforma experimental consta de una cámara en cielo que identifica marcas en la parte superior de los robots, una computadora de escritorio para calculo centralizado y comunicación Bluetooth con los robots para envío de comandos de velocidad. Se presentan los resultados para la navegación de los robots desde una configuración inicial a una final respetando la distancia entre ellos y evadiendo obstáculos.

Palabras claves: Control óptimo, Procesos biológicos
Resumen: Resumen: En este artículo se aplica exitosamente un optimizador por enjambre para resolver el problema de la búsqueda de una matriz real, simétrica y definida positiva; la cual resulta de suma importancia en un esquema de control óptimo inverso discreto para seguimiento de trayectorias en sistemas no lineales estocásticos. El esquema de optimización propuesto involucra una variante del algoritmo de optimización por enjambre de partículas original que consta de una partícula líder y un proceso de envejecimiento con inspiración biológica.

Palabras claves: Control óptimo, Sistemas Electromecánicos, Robótica y Mecatrónica
Resumen: Las estrategias óptimas de administración de potencia para vehículos híbridos eléctricos tienen ciertas desventajas al ser implementadas en tiempo real, tales como depender del conocimiento preciso de las condiciones de manejo futuras o una alta carga computacional. Por otro lado, el desempeño de las estrategias basadas en optimización instantánea puede ser afectado por los cambios en las condiciones de manejo. En este trabajo se propone una combinación entre una estrategia que encuentra la solución óptima fuera de línea, como lo es programación dinámica, y una estrategia de optimización instantánea implantable en tiempo real con bajo costo computacional que usa información de la solución óptima, sin ser totalmente dependiente de ella.

Palabras claves: Control óptimo, Control de Sistemas No Lineales
Resumen: In this paper we present new results on the path planning problem in the case study of the car with trailers. We formulate the problem in the framework of optimal nonholonomic interpolation and we use standard techniques of nonlinear optimal control theory for deriving hyperelliptic signals as controls for driving the system in an optimal way. The hyperelliptic curves contain as many loops as the number of nonzero Lie brackets generated by the system. We compare the hyperelliptic signals with the ordinary Lissajous-like signals that appear in the literature, we conclude that the former have better performance.

Palabras claves: Control óptimo, Control de Sistemas No Lineales, Otros Tópicos Afines
Resumen: En este artículo se propone un esquema de evasión de colisiones basado en funciones potenciales. El esquema de evasión propuesto está desarrollado para helicópteros cuadri-rotores. El control de generación de trayectoria se basa en la teoría de campos potenciales y el control de posición de cada vehículo en el método de saturaciones anidadas. Además de la función potencial repulsiva se propone un esquema de ganancias de controlador variables el cual permite encontrar los valores óptimos en cada situación para una evasión más segura. Las ventajas del esquema repulsivo propuesto se demuestran por medio de resultados de simulación.

Palabras claves: Sistemas Electrónicos de Potencia, Sistemas multi-agente, Sistemas estocásticos
Resumen: This paper presents the results of low voltage smart grid intelligence to energy managing consumption in the final consumers. Which is developing based on specific processing macro-agents with embedded algorithms. This is called Final Management Consumption intelligence and it shows the energy consumption forecast during a future year, based on the history of discrete states energy use, and also the equilibrium power diagnosis between residential feeders. The first Macro-agent is formed by a modeling process based on jump Markov chain to energy forecasting; and the second Macro-Agent by a Mamdani Fuzzy inference for equilibrium phase’s diagnosis. The benefits generated by this model among others are: the equilibrium into residential feeders and the power losses decrease on low voltage distributed grid and consequently reducing the risk of burning transformers. Therefore establishes an intelligent automation process for low voltage smart grids.

Palabras claves: Sistemas Electrónicos de Potencia, Sistemas Eléctricos de potencia
Resumen: This paper presents an operation study of the power distribution system via sensitivity analysis (SA). This study is based on first-order SA applied in the load flow (PF) solution. Unlike the PF algorithms, this technique does not require an iterative process, which results in a faster methodology with high accuracy. Starting from a known solution of a PF, considered as the base case, the new operating point is calculated directly after making a perturbation in the loads. The methodology is applied to 34, 70,126 and 476-bus distribution power systems. Test results demonstrate the efficiency of the approach.

Palabras claves: Sistemas Electrónicos de Potencia, Control de Sistemas No Lineales, Modelado de sistemas dinámicos
Resumen: En este trabajo se aborda el análisis y diseño de un controlador en corriente promedio aplicado a un convertidor cuadrático elevador, el cual es basado en el principio de procesamiento de potencia redundante. A partir de modelos lineales, se analizan los aspectos dinámicos de las corrientes de los inductores y se establecen guías sobre el diseño, así como las características de estabilidad y regulación en el voltaje de salida. Los resultados y las características obtenidas son validados a través de simulaciones.

Palabras claves: Sistemas Electrónicos de Potencia
Resumen: Este trabajo aborda el desarrollo del modelo dinámico promediado de un convertidor Cúk multiplicador, el cual ha sido recientemente propuesto. Las características principales de este convertidor son: (i) alta ganancia de voltaje sin utilizar ciclos de trabajo extremos ni transformador, lo cual permite utilizar frecuencias de conmutación altas, (ii) bajo estrés de voltaje en los dispositivos de conmutación debido a una estructura modular, lo cual permite incrementar la ganancia de voltaje sin modificar el circuito principal, (iii) bajo número de componentes. El modelado dinámico promediado del convertidor junto con un análisis teórico detallado son propuestos en este artículo. Simulaciones basadas en circuito (SABER) son mostradas para verificar la veracidad del modelo.

Palabras claves: Sistemas Electrónicos de Potencia, Aplicaciones industriales, Control de Sistemas Lineales
Resumen: En este trabajo se presenta el análisis de un convertidor Back-to-Back (BTB por sus siglas en inglés) monofásico de tres puertos, basado en convertidores fuente de tensión (VSC) para el control bidireccional de potencia activa entre tres sistemas de CA interconectados. El sistema incorpora la capacidad de compensación de potencia reactiva en cada sistema de CA. La estrategia de control está basada en una linealización de un sistema no lineal, a la cual se le aplica una estrategia de control lineal en el marco de referencia dq, lo que permite un control independiente de potencia activa y reactiva. La validación del sistema se verifica a través de simulaciones de un convertidor BTB de 30 kVA.

Palabras claves: Control de Sistemas Lineales, Modelado de sistemas dinámicos
Resumen: En este trabajo se presenta una metodología para el diseño de la etapa de control de un convertidor elevador operando en conducción continua. El controlador propuesto se basa en el esquema control modo-corriente promedio, el cual consta de dos lazos. El lazo interno utiliza un amplificador de error con alta ganancia y amplio ancho de banda para mejorar la respuesta ante transitorios. En el lazo externo, se utiliza un compensador proporcional-integral (PI) para regulación del voltaje de salida. Se establecen criterios para una selección apropiada de los parámetros del controlador y así lograr estabilidad del sistema. Se presentan resultados experimentales con un prototipo de 150 W para validar el análisis teórico y para verificar la operación del controlador propuesto. Se muestra la ganancia de lazo experimental para comprobar estabilidad, así como resultados para variaciones de carga.

Palabras claves: Control de Sistemas Lineales
Resumen: En este trabajo se presentan condiciones necesarias de estabilidad exponencial para una clase de sistemas lineales con retardo distribuido. La originalidad de estas condiciones es que dependen exclusivamente de la matriz de Lyapunov del sistema con retardo, concepto fundamental en el enfoque de las funcionales de Lyapunov-Krasovskii de tipo completo. Las condiciones presentadas son utilizadas para obtener un estimado de la zona de estabilidad para un decaimiento exponencial dado. El resultado se valida con un ejemplo.

Palabras claves: Control de Sistemas Lineales, Sistemas discretos, Sistemas estocásticos
Resumen: En este articulo, es presentado el problema de alcanzabilidad para un sistema de control con saltos markovianos en tiempo discreto. Es desenvolvido un algoritmo que determine todas las secuencias de modos de operación, que al ser visitadas por la cadena de Markov garanticen la solución para este problema. Mediante un sistema lineal asociado es posible determinar las estratégias de control. El algoritmo es de forma regresiva y en cada iteración incorpora restricciones para desconsiderar algunas secuencias, lo que reduce su costo computacional. Además, incluímos ejemplos numéricos de fácil implementación.

Palabras claves: Control de Sistemas Lineales, Control robusto, Control discontinuo (modos deslizantes)
Resumen: Con el objetivo de mejorar la tasa de estabilización de una familia de sistemas lineales, en este trabajo mostramos resultados que permiten abordar el problema de la estabilización deslizante de una familia de sistemas positivos parametrizados. Describimos dos aplicaciones de sistemas compartimentales como sistemas positivos, con control positivo acotado, y mostramos la ventaja de considerar un teorema de robustez para tal familia de sistemas.

Palabras claves: Control de Sistemas Lineales, Control de Procesos
Resumen: En este trabajo se proponen dos controladores diferentes dinámicos retardados para la estabilización y el control de sistemas con reciclo. Los sistemas con reciclo considerados en este trabajo están compuestos por un sistema de orden n con un polo inestable en la trayectoria directa y un sistema estable de orden m en la trayectoria de reciclo, ambos con diferentes retardos de tiempo. Los controladores propuestos usan una retroalimentación de salida y pueden ser vistos como controladores del tipo PD/PID. En este trabajo se presentan las condiciones de estabilidad para la existencia de estos controladores. Finalmente, se consideran los problemas de rechazo de perturbación y seguimiento de referencia, ambas de tipo escalón.

Palabras claves: Sistemas Caóticos, Control de Sistemas No Lineales, Otros Tópicos Afines
Resumen: En este trabajo hallamos primero una cota última para una ecuación de Rossler, la cual es conocida por su comportamiento caótico. Después, presentamos un método para la estabilización asintótica global de un sistema controlado basado en dicha ecuación de Rossler, mediante controles retroalimentados regulares. El método propuesto para el diseño de controles se basa en la teoría de las funciones de Lyapunov de control (CLF) debido a Artstein y Sontag.

Palabras claves: Sistemas Caóticos, Sistemas Mecánicos Discontinuos, Control de Sistemas No Lineales
Resumen: En este artculo se obtienen condiciones analticas bajo las cuales un sistema de segundo orden, forzado, con términos discontinuos, presenta dinámica caótica. Dichas condiciones se derivan aplicando el método de Melnikov para sistemas no suaves al considerar una aproximación para el término discontinuo. A partir de estas, se puede entonces determinar los valores en los parámetros del sistema para que este exhiba caos. Los resultados obtenidos se ilustran utilizando una plataforma experimental de un sistema mecánico masa-resorte.

Palabras claves: Sincronización de sistemas, Sistemas Caóticos, Sistemas adaptables
Resumen: This paper proposes an adaptive methodology to estimate the unknown master system parameter and synchronize unified chaotic systems, even if bounded system disturbances are present. Based on both Lyapunov theory and Barbalat’s Lemma, a robust adaptive scheme is proposed to make the synchronization error asymptotically null. Simulation results are provided to demonstrate the effectiveness and feasibility of the proposed synchronization method.

Palabras claves: Sistemas Caóticos, Control de Sistemas No Lineales, Control difuso
Resumen: En este trabajo se realizaron algoritmos de programación en Matlab para el encriptado y desencriptado de imágenes usando modelos caóticos continuos y discretos. Se realizó el análisis estadístico de eficiencia y seguridad para determinar la eficiencia de los algoritmos propuestos y corroborar los datos mediante coeficientes de correlación, histogramas, análisis de espacio clave y la calidad de encriptado. Esto determinará la eficiencia del programa, la cual nos llevará a establecer que el sistema de comunicación confidencial es confiable como medio de cifrado de información.

Palabras claves: Sistemas Caóticos
Resumen: En el presente trabajo proponemos un modelo complejo extendido de L"{u}, el cual se obtiene por una ampliaci'{o}n del espacio de mathbb{R}^{3} a mathbb{C}^{3}, y definiendo el modelo con las mismas ecuaciones del modelo tradicional de L"{u} (ML). Se analiza la estabilidad local del sistema el cual es inestable en los puntos de equilibrio que obtuvimos. No es claro el comportamiento din'{a}mico global del sistema y tenemos argumentos para pensar que este sistema es hiperca'{o}tico en mathbb{R}^{6}. Mostramos algunas simulaciones de las trayectorias del sistema dando como resultados comportamientos con din'{a}micas complejas. Existen evidencias fuertes de ciclos l'{i}mites en algunas de las trayectorias mostradas, el caso m'{a}s interesante es una comportamiento que hemos llamado las textsl{``alas de L"{u}''}.

Palabras claves: Educación en control, Sistemas multi-agente, Tecnología para control
Resumen: The engineers are the professionals that use technology to discover and apply all available resources to change people's life. Engineers must manipulate materials, energy and information to give more comfort, security, life's expectative and environment preservation to society. To this, engineers need a solid education that have a balance among theory and practice in engineering courses. More, practical skills are requirements growing in engineering projects, requesting a new way to construction, use and access to the educational labs. This work is a PhD thesis in progress and inquires how engineering education, mainly the practical skills, can be improved by educational laboratory experience and 3D virtual world's immersion.

Palabras claves: Educación en control
Resumen: El presente trabajo describe el diseño y desarrollo de un laboratorio de prácticas especialmente concebido para apoyar el aprendizaje en sistemas de control de tiempo real. La herramienta desarrollada permite realizar experiencias de control de tiempo real sobre un motor de corriente continua usando tanto el modelo del proceso mediante simulación o mediante pruebas prácticas usando el motor físico real. Así, mediante la asignación de periodos de muestreo, tiempos de cómputo de tareas y prioridades de ejecución, el usuario final de la aplicación (profesores y estudiantes) puede observar el comportamiento correcto o incorrecto del sistema de control permitiendo, por contraste, reafirmar los aspectos teóricos de la metodología de implementación de sistemas de tiempo real.

Palabras claves: Educación en control, Robótica y Mecatrónica, Sistemas multi-agente
Resumen: RFCSIM es un simulador de robotica movil con altas prestaciones graficas e interactivas desarrollado con Easy Java Simulations. El simulador permite llevar a cabo experimentos de control de posicion de un robot movil y el control de formaciones de un sistema multi-robots con evitacion de obstaculos. Las formaciones se basan en una arquitectura de lider-seguidores en un entorno cooperativo y no-cooperativo. El simulador permite demostrar varios criterios de robotica movil, asi como diferentes leyes de control incluyendo obstaculos estaticos y dinamicos. Este tipo de simulaciones resultan de gran interes tanto para el campo de la investigacion como en el ambito de la docencia, ya que permiten demostrar conceptos fundamentales asociados a la robotica movil, control de formacion y evitacion de obstaculos. El simulador proporciona ademas la posibilidad de guardar las configuraciones y los datos de los experimentos realizados para su posterior analisis.

Palabras claves: Educación en control, Control de Sistemas Lineales, Sistemas hombre-máquina
Resumen: La comprensión de los conceptos fundamentales del control automático requiere de la integración de los aspectos prácticos de la disciplina. En este artículo se describen el desarrollo y uso en el aula de dos plantas pilotos demostrativas y de dos laboratorios virtuales. Las plantas pilotos corresponden a un sistema control de doble péndulo invertido, y a un sistema de control de posición y trayectoria de una esfera en un plano. Los dos laboratorios virtuales son simulaciones interactivas de un sistema de control de levitación magnética, y de un sistema de control de posición y velocidad de un motor DC. Los resultados, que han sido satisfactorios en opinión de los alumnos, se describen en detalle.

Palabras claves: Tecnología para control, Cómputo para control, Control de Procesos
Resumen: Se describe el proceso para el desarrollo de laboratorios virtuales y remotos usando como plataforma base diversos software y hardware. Para el caso de los laboratorios virtuales se aplica el toolbox Matlab Builder Ja y el framework Java EE Web. El usuario podrá simular un proceso desde una plataforma web sin la necesidad de contar con Matlab en su ordenador. Para los laboratorios remotos se utiliza el software Labview para crear una interfaz web que permite al usuario conectarse a través de un servidor OPC a un módulo fsico para controlarlo.

Palabras claves: Control de Procesos, Aplicaciones industriales
Resumen: Os métodos de projeto de controladores baseado em dados são um conjunto de técnicas utilizadas para ajustar os ganhos de controladores, que não utilizam um modelo matemático do processo na sintonia dos parâmetros. Alguns destes métodos são o Iterative Feedback Tuning (IFT), Correlation based Tuning (CbT), Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT) e Optimal Controller Identification (OCI). Apesar de algumas destas técnicas existirem por mais de uma década, são encontrados poucos trabalhos na literatura que demonstram a aplicabilidade dos métodos em sistemas industriais. Neste trabalho duas técnicas de projeto de controladores baseado em dados não-iterativas (VRFT e OCI) são aplicadas em em um sistema de controle de nível industrial, que utiliza uma rede Foundation Fieldbus H1. O trabalho demostra que as técnicas apresentadas podem ser aplicadas com facilidade em sistemas industriais gerando repostas dinâmicas satisfatórias.

Palabras claves: Control de Procesos, Identificación de parámetros, Aplicaciones industriales
Resumen: Procesos referenciales son sistemas comúnmente encontrados en el medio industrial, presentando muchas de las veces, una gran dificultad de ser sintonizados por técnicas de control clásicas. Mostrando ser una alternativa interesante, las redes inteligentes se presentan siendo un camino surtido para solucionar tales dificultades. De entre uno de los tipos está el Enjambre de Abejas, que es un método metaheurístico que orienta el proceso de búsqueda, inspirado en la gran capacidad de organización de las abejas para recoger alimentos. Aplicado en la teoría de control, el método utiliza la línea resultante del sistema de control de referencia a través de un controlador PI. Así, este trabajo tiene como objetivo determinar los valores de las ganancias Proporcional (KP) e Integral (KI) de un controlador PI de un proceso referencial mediante del desarrollo de la optimización por Enjambre de Abejas abordando el índice ITAE como función de rendimiento. Los resultados fueron comparados con dos métodos clásicos de control muy utilizados en la industria (Ziegler-Nichols e IMC (Internal Model Control)), donde su eficacia ha sido validada, mostrando ser una técnica interesante para ser empleada en el medio industrial.

Palabras claves: Robótica y Mecatrónica, Control de Sistemas No Lineales, Control de Sistemas Lineales
Resumen: El control en cascada es uno de los métodos más exitosos para mejorar el desempeño de un sistema en lazo simple (SISO) o para controlar aquellos sistemas que cuentan con múltiples entradas y una salida (MISO) y no pueden ser controlados con un lazo simple. Sin embargo, la literatura acerca del diseño y la sintonización de sistemas con control en cascada parece ser limitada. En este artículo se presenta un controlador Proporcional Integral Derivativo en cascada (PID-PID) semi-sintonizable, es decir, la mitad de las ganancias son sintonizadas de manera directa por el usuario, aplicando cualquier método de sintonización conocido (heurístico o formal), y la otra mitad son calculadas indirectamente a partir de ciertas suposiciones hechas para este método. La principal contribución de este trabajo radica en la reducción considerable de las ganancias a sintonizar, haciendo que el controlador en cascada pueda sintonizarse como un PID simple. Además, se aplica dicho controlador a un giroscopio de dos grados de libertad subactuado. Finalmente se compara el controlador propuesto con un controlador PID-PID completamente sintonizado por el usuario y se presentan los resultados, en simulación y experimentales, demostrando que el método de sintonización propuesto consigue un desempeño equiparable, con un esfuerzo de sintonización menor por parte del usuario.

Palabras claves: Robótica y Mecatrónica
Resumen: El control proporcional-integral-derivativo (PID) con ganancias constantes ha sido ampliamente utilizado en el campo industrial para diversos sistemas electro-mecánicos. El desempeño del sistema de control en los robots manipuladores se afecta al considerar incertidumbres paramétricas, tales como, en la carga que soporta el efector final, en una superficie rugosa a pulir, etc. Existen enfoques de diseño en el control PID de ganancias constante que consideran los efectos de las incertidumbres con sistemas lineales de alto orden. Por tal motivo, en este artículo se presenta un enfoque de diseño robusto de las ganancias del control PID (DCPID-R) que considera sistemas no lineales. El enfoque de diseño robusto propuesto está con base en un problema de mono-optimización dinámica restringida y se resuelve con el algoritmo de evolución diferencial. Se analizan los resultados en simulación obtenidos con el enfoque propuesto y se compara con un enfoque de diseño óptimo.

Palabras claves: Sistemas Electrónicos de Potencia, Control de Sistemas Lineales
Resumen: En este artículo se presenta el modelado de un convertidor multinivel de diodo de enclavamiento (NPC) como rectificador de frente activo (AFE) empleado adicionalmente como filtro activo para compensar las corrientes armónicas y potencia reactiva generadas al conectar una carga no lineal en paralelo. Se propone un esquema de linealización del sistema por retroalimentación de estados y un control lineal empleando controladores PI y PID, obtenido en el marco de referencia dq0. Este esquema asegura que el nivel de tensión en cd se mantiene constante reduciendo el desbalance de tensión entre los condensadores; además, al conectar y desconectar una carga no lineal en paralelo al sistema, el mismo esquema controla su función como filtro activo de potencia manteniendo en todo momento un factor de potencia cercano a la unidad y una baja distorsión armónica.

Palabras claves: Control basado en pasividad, Sistemas Electrónicos de Potencia, Sistemas Eléctricos de potencia
Resumen: En este artículo se presenta el diseño de un esquema de control para el proceso de carga en un convertidor de potencia del tipo convertidor de fuente de corriente. El controlador resuelve una tarea de seguimiento y su diseño se aborda desde la perspectiva del control basado en pasividad (PBC). Dos retos se afrontan en este trabajo; el análisis de las trayectorias que son alcanzables por el sistema en estado estacionario, y la inyección de amortiguamiento a pesar de que la entrada de control afecta solamente la parte de interconexión del sistema. El desempeño de la solución propuesta se ilustra por medio de simulaciones numéricas.

Palabras claves: Identificación de parámetros, Sistemas Electrónicos de Potencia, Tecnología para control
Resumen: En este trabajo se presenta el análisis de un convertidor elevador en una conexión en cascada de dos etapas operando en Modo de Conducción Discontinua (MCD). En este análisis se muestra el comportamiento de la corriente en el inductor en cada una de las etapas. Se propone una metodología para el diseño de cada uno de los elementos del convertidor que asegura el funcionamiento en MCD en cada. Los resultados computacionales demuestran la validez de las expresiones propuestas.

Palabras claves: Sistemas Electrónicos de Potencia, Control de Sistemas Lineales
Resumen: En este trabajo se presenta el análisis del convertidor Back-to-Back (BTB) trifásico en configuración multicelda con capacidad redundante. La propuesta bajo estudio permite mantener la regulación del flujo de potencia activa ante la falla de uno de los convertidores de entrada, así como regular la potencia reactiva y simultáneamente compensar los armónicos de corriente de una o varias cargas en el punto de acoplamiento común a los transformadores de potencia (TR). El arreglo propuesto está formado por una celda trifásica de entrada y dos celdas trifásicas de salida que comparten un bus común de alimentación en CD. La estrategia principal de operación consiste en distribuir entre las celdas activas la potencia total que se desea transferir derivando en tres posibles configuraciones, bajo estas condiciones, el convertidor BTB en configuración multicelda mantiene la capacidad de compensación de manera independiente en cada uno de los sistemas de CA. Se presentan resultados de simulación evaluando un sistema de dos celdas con capacidad de 60 kVA.

Palabras claves: Control óptimo, Sistemas Electrónicos de Potencia, Control de Sistemas Lineales
Resumen: In the present work, a study of the geometrical properties of a model predictive control (MPC) strategy for Three-Phase Inverters with a linear load is presented. The studied technique is combined with Space Vector Modulation (SVM) to reduce the harmonic content of the generated signals. The analysis concludes with the development of a control algorithm which exploits the observed geometrical properties in order to achieve a computationally efficient implementation of the MPC-SVM control. The proposed controller is tested in simulation, on a three-phase inverter with an LCL filter.

Palabras claves: Sistemas Electrónicos de Potencia, Control de Sistemas Lineales, Control robusto
Resumen: En este artículo se presenta el análisis de estabilidad de controladores PI bajo un esquema de control en modo corriente promedio en un convertidor dc-dc tipo boost. Para esta clase de sistemas de control se obtiene la caracterización completa del conjunto de controladores PI que estabilizan el sistema linealizado en lazo cerrado.

Palabras claves: Otros Tópicos Afines
Resumen: The recently developed geometric theory for nonlinear time delay systems has use as a central operation for several important results, like the integrability of a codistribution, an extension of the Lie bracket, which is of fundamental importance in the case of nonlinear system without delay. However, the operations involved in this new results requires a considerable amount of computation resources. In this work a recursive strategy that reduce the amount of operations in the iterative extended Lie bracket computations is presented. This result is applied in the test of integrability problem.

Palabras claves: Otros Tópicos Afines, Redes neuronales, Robótica y Mecatrónica
Resumen: En el presente trabajo se realiza la clasificación e identificación de varios objetos en imágenes tomadas por un Quadrotor en línea, tomando como base un estudio comparativo de clasificación entre diferentes redes neuronales. Se compararán las Redes Neuronales de Base Radial (RBNN), las Redes Neuronales de Perceptrones Multicapa (MLP), las Máquinas de Vector Soporte (SVM) con núcleo lineal, polinomial y de base radial, así como algunos clasificadores de tipo estadístico (Red Bayesiana, KNN). Se presenta también la aplicación de éstas metodologías a la clasificación de patrones y al reconocimiento de objetos mediante la teoría de puntos de interés.

Palabras claves: Tecnología para control, Aplicaciones industriales
Resumen: Las Redes de Sensores Inalámbricas (Wireless Sensor Network: WSN), utilizan dispositivos llamados nodos, formados por un hardware y un software con capacidades limitadas, porque su característica principal es el bajo costo, dimensiones pequeñas y de bajo consumo energético. Con este principio, es complicado establecer un esquema de seguridad robusto que asegure un nivel aceptable de seguridad a una aplicación que lo requiera. Por esto se hace necesario implementar un esquema de seguridad que sea ligero y a la vez seguro. Uno de los que la literatura recomienda es el uso de la criptografía en curva elíptica (ECC=Elliptic Curve Cryptography), como base para implementar diferentes esquemas de seguridad, como por ejemplo el ECDSA(Elliptic Curve Digital Signature Algorithm), el ECDH(Elliptic Curve Diffie-Hellman) y el ECDLP(Elliptic Curve Discrete Logarithm Problem). Este trabajo proporciona una explicación clara de la ECC y su implementación en un nodo WSN.

Palabras claves: Otros Tópicos Afines, Procesos biológicos, Sistemas adaptables
Resumen: Automatic classification of emotional speech is a recent a booming field of research. There are two usual approaches to this problem, the first one being a multi-class classifier and the second one the use of binarization techniques. In this work we propose a binarization technique based on seven one-vs-all classifiers each corresponding to one of the seven basic emotions: anger, anxiety, happiness, sadness, boredom, disgust and neutral. These classifiers are organized in a tree hierarchical structure which is highly order dependent. The Mahalanobis distance and the Chernoff bound are proposed as possible order indicators for the structure. All the orders are tested using the scheme and decision trees as classifiers and compared to the multiclass equivalents and will show the best order for the scheme with a misclassification rate of 34% compared to the 36% of the multi-class equivalent, the distances did not prove to be a good order indicator.

Palabras claves: Otros Tópicos Afines, Robótica y Mecatrónica, Sistemas Electromecánicos
Resumen: Os avanços das Tecnologias assistivas, ou seja, tecnologias que visam assistir as pessoas com deficiência em suas atividades, contribuem para a integração social dos seus beneficiários em todas as áreas de abrangência (motora, auditiva, visual etc.). Dentre as linhas de pesquisa acadêmicas, a integração entre cadeiras de rodas com sistemas de automação predial e residencial (ou ambiente inteligente) está entre as linhas de pesquisa de maior destaque. Neste contexto, a proposta deste trabalho é explorar a infraestrutura de um ambiente inteligente para o processo de localização de cadeira de rodas em ambientes internos. Partindo do pressuposto que a infraestrutura do ambiente inteligente é composta por uma Rede de Sensores Sem Fio (RSSF), a proposta deste trabalho visa combinar a RSSF com a tecnologia RFID, utilizada como marcos de referências, no processo de localização de cadeira de rodas. Este artigo tem como objetivo descrever as diferentes metodologias avaliadas utilizando a RSSF e a tecnologia RFID na calibração automática do sistema e na localização da cadeira de rodas. Como estudo de caso, o sistema de localização proposto é empregado numa aplicação de “Tecnologias assistivas”, na qual a posição de uma cadeira de rodas inserida em um ambiente inteligente é estimada, permitindo ao sistema de automação o controle do iluminamento do ambiente.