Talleres Pre-Congreso

Resumen:

El Filtro de Kalman (FK) es un estimador óptimo para sistemas dinámicos lineales que aproxima los estados del sistema a partir de su modelo dinámico y de mediciones ruidosas proporcionadas por los sensores disponibles en la planta o proceso. Existen adaptaciones del FK para sistemas no lineales, entre ellas el denominado Filtro de Kalman Extendido (FKE). En este taller se estudiará el fundamento teórico de ambos filtros, FK y FKE, y su implementación en tiempo discreto con MATLAB/Simulink, aplicándolo a varios casos de estudio.

Temario:

1. Fundamentos de observadores y estimación de estados.
2. Conceptos básicos sobre variables aleatorias.
3. Estimación de estados óptima en sistemas lineales: Filtro de Kalman.
4. Estimación de estados en sistemas no lineales: Filtro de Kalman extendido.
5. Estimación de parámetros y aplicaciones a la detección de fallas.

Sobre el instructor:

Ildeberto de los Santos Ruiz, es Doctor en Automática, Robótica y Visión (UPC, Universidad Politécnica de Cataluña). También es Ingeniero en Electrónica, Maestro en Ciencias en Ingeniería Mecatrónica y Doctor en Ciencias de la Ingeniería (TecNM, Tecnológico Nacional de México). Forma parte del cuerpo académico y grupo de investigación "Turix-Dynamics" enfocado en diagnóstico y control de sistemas dinámicos. Trabaja como Profesor de Tiempo Completo en el TecNM campus Tuxtla Gutiérrez desde 1995.

Workshop syllabus:

1. The rigid body mathematical model

a. Quaternion approach

b. SO(3) approach

2. The PVTOL: modeling and control

3. Multirotor control

4. Fixed-wing UAV control

5. Nonlinear control of different UAV configurations

a. The tail sitter: a robust control in hover mode

b. The fully actuated Hexa-rotor: adaptive and robust control

c. The tilt-rotor convertible: nonlinear control of the longitudinal model

6. Fault-tolerant control, a case of study of a quadrotor

Sobre el instructor:

Gerardo Flores received the B.S degree in Electronic Engineering with honors from the Instituto Tecnológico de Saltillo, México in 2007; the M.S. degree in Automatic Control from CINVESTAV-IPN, Mexico City, in 2010; and the Ph.D. degree in Systems and Information Technology from the Heudiasyc Laboratory of the Université de Technologie de Compiègne, France in October 2014. Since August 2016, he has been a full-time researcher, Founder, and Head of the Perception and Robotics LAB with the Center for Research in Optics, León Guanajuato, Mexico. His current research interests are focused on the theoretical and practical problems arising from the development of autonomous robotic and vision systems. In addition, he is an Associate Editor of Mathematical Problems in Engineering.