Keywords: Sincronización de sistemas, Sistemas multi-agente
Abstract: Consensus pertains to the case in which a network of systems synchronise their behaviour and reach a common behaviour. In the case of heterogeneous networks, in which systems may have different parameters and even different dynamics, the consensus problem must be addressed through a general framework which takes into account the type of interconnection, the individual agents' dynamics, the network topology and the strength of the interconnection. Motivated by synchronization paradigms appearing in the realm of neurosciences, we present a general framework of analysis of heterogeneous networks of dynamical systems with nontrivial dynamics. The framework build upon the essential observation that the network behaviour may be decomposed in two parts: on one hand, we exhibit the existence of what we call {emergent dynamics} and, on the other, the synchronisation-erros dynamics. These form two dynamical systems whose trajectories evolve in orthogonal spaces. Then, we use stability theory to study the behaviour of each system: under the assumption that the emergent dynamics has a stable attractor we show that problem of analysis of the network behaviour may be formulated as a dual problem of stability of such attractor and the stability of a synchronisation manifold. As illustration, we broach particular cases of Stuart-Landau oscillators and networks of Hindmarsh-Rose neurons. The talk is wrapped up with a brief discussion of open problems on synchronisation of heterogeneous networks.

Keywords: Control de Procesos
Abstract: Se presenta el simulador de un sistema de alimentación híbrido de 1kW, integrado por una celda de combustible que opera como fuente primaria, un supercapacitor como dispositivo de respaldo y convertidores de potencia ideales. La simulación del sistema se hizo mediante la Representación Energética Macroscópica (REM). Los parámetros de los modelos de celda de combustible y del supercapacitor se ajustaron con mediciones experimentales. El simulador del sistema híbrido incluye una estrategia de administración de fuentes, implementada mediante un control por modelo inverso. El control general de administración de fuentes para un sistema conectado a un bus de 36 V se probó ante el ciclo de conducción NEDC escalado a 1kW y un tren de pulsos. Los resultados ponen en evidencia su eficacia para evitar cambios abruptos en la celda de combustible a nivel simulación.

Keywords: Control de Procesos, Control basado en pasividad, Control de Sistemas No Lineales
Abstract: The problem of controlling an open-loop unstable exothermic jacketed packed bed tubular (spatially distributed) reactor through robust feedforward-output feedback (FF-OF) control is addressed. The unmeasured exit concentration must be regulated by adjusting the coolant temperature according to the feed and one interior temperature (in a location to be determined) as well as feed flow measurements. First, the robust nonlinear FF-OF stabilizing control problem is regarded with a staged model, yielding: (i) solvability conditions with a sensor location criterion, and (ii) closed-loop robust stability conditions coupled with simple tuning guidelines. Then, the behavior of this controller is through a simplified model tailored according to passivity and observability properties, yielding an upgraded version of an industrial PI controller, with: antiwindup protection, and feedforward dynamic setpoint compensation. The approach is applied to a representative case example through numerical simulations.

Keywords: Control de Procesos, Control de Sistemas Lineales
Abstract: Se implementó, en simulación, un controlador predictivo para la producción de biodiesel en un reactor por lotes. La estrategia de control predictivo se basa en un modelo lineal de la reacción de transesterificación de aceite de soya con metanol, a partir de la cual se produce biodiesel y que se lleva a cabo en el reactor por lotes. Por lo tanto, se llevó a cabo la linealización del modelo matemático de la reacción, con el fin de obtener el modelo de predicción lineal. Los productos finales de biodiesel cumplen con la norma europea EN 14214. El desempeño del control predictivo fue evaluado contra un controlador integral-proporcional y el sistema en lazo abierto a 50 °C.

Keywords: Control de Procesos, Control de Sistemas No Lineales
Abstract: En este trabajo se presenta el desarrollo de un banco de observadores no lineales de alta ganancia con el propósito de estimar las temperaturas de un condensador helicoidal de tubos concéntricos. Para desarrollar el sistema propuesto se propone un modelo matemático del intercambiador de calor que describe la dinámica de las temperaturas de los fluidos durante el proceso de transferencia de energía, esto con la finalidad de asegurar el cambio de fase de vapor sobrecalentado a líquido subenfriado. Los resultados obtenidos son evaluados contra datos experimentales obtenidos del condensador de un transformador térmico.

Keywords: Control de Procesos, Detección y Aislamiento de Fallas, Control difuso
Abstract: En este trabajo se presenta el diseño de un esquema de control cascada PID-PI, de un motor de CD de 1.2Kw, utilizando el método del lugar geométrico de las raíces para sintonizar los controladores. Así como también se plantea el diseño de un esquema de mantenimiento basado en la condición para el sensor de velocidad de dicho motor, haciendo uso de un esquema de observadores dedicados, un observador Luenberger y un esquema difuso para analizar los residuos, el cual tiene como objetivo detectar fallas en el sensor y evitar que éstas afecten el desempeño del motor, conmutando la señal en caso de presentar alguna falla por la señal estimada.

Keywords: Control de Procesos, Modelado e identificación de sistemas
Abstract: En este artículo se presenta la caracterización y el control del bloque de calentamiento por inducción magnética de una máquina para ensayos de torsión en caliente. Se caracterizó el funcionamiento de la fuente de alimentación de la bobina de inducción, así como del sistema de calentamiento completo, el modelado de éste último se efectuó a través de una identificación experimental por el método de Strejc. Dicho modelo sólo es utilizado para conocer las características del sistema y no es empleado en el diseño del controlador. Se realizó un programa en LabVIEW®, para el control del proceso. Se encontró que debido a fenómenos físicos propios de los materiales de ensayo, así como del método de calentamiento empleado, el proceso presenta no linealidades por lo que se propuso un sistema multimodelo para representar su funcionamiento. De igual forma, un controlador con parámetros variables fue propuesto encontrando resultados satisfactorios en el rango de funcionamiento de la máquina.

Keywords: Control de Sistemas Lineales, Cómputo para control, Otros Tópicos Afines
Abstract: En este artículo se propone el uso de algoritmos de visión artificial que generen una referencia en un plano para un cuatrirotor cuya dinámica traslacional es previamente controlada por medio de la estrategia de control total de la energía. La secuencia de algoritmos propuesta se valida experimentalmente.

Keywords: Control de Sistemas Lineales, Control clásico, Otros Tópicos Afines
Abstract: This paper is devoted to the design of o PD controller to overcome the the problem of the stabilization and control of linear delayed systems with two unstable poles. Necessary and sufficient conditions for the existence of a PD stabilizing control are determined taking into account frequency domain analysis techniques. Based on this analysis, there were found simple guidelines to compute the complete stability regions for the PD controller parameters.

Keywords: Control de Sistemas Lineales, Control clásico, Sistemas multi-agente
Abstract: La controlabilidad de redes dinámicas es analizada en esta contribución. Consideramos redes de nodos lineales no idénticos linealmente conectados, de los cuales solo una fracción pequeña de ellos son controlados. Específicamente, analizamos la controlabillidad de una cadena de redes con un solo controlador. Mostramos que para este tipo de redes, el análisis de controlabilidad puede ser descompuesto en dos partes, una dependiente de la estructura de la red y otra dependiente de ambos topología de redes y dinámica de los nodos, respectivamente. De modo que, la contribución de las distintas dinámicas de los nodos, compite con la controlabilidad de la estructura. Utilizando esta descomposición el análisis de controlabilidad se simplifica considerablemente. Más aún, mostramos que para el caso de una cadena de nodos no idénticos difusivamente conectados un controlador es suficiente para hacer la red controlable independientemente de las diferencias entre las dinámicas de los nodos.

Keywords: Control de Sistemas Lineales, Control robusto, Procesos biotecnológicos
Abstract: Este trabajo está dedicado al diseño de controladores basados en los observadores que preservan el orden parcial, para una familia de sistemas lineales en ausencia y presencia de perturbaciones y/o incertidumbres. El problema de control está enfocado en dos propósitos: (i) la estabilización de sistemas lineales en lazo cerrado por medio de las estimaciones superior e inferior, y (ii) la estimación del estado preserve el orden parcial con respecto a la trayectoria del estado para cada instante de tiempo. El método propuesto está basado en las propiedades de estabilidad de Lyapunov y cooperatividad. La primera determina la estabilidad exponencial del sistema en lazo cerrado (con controlador) en combinación con la convergencia exponencial a cero de los errores de observación, cuando no están presentes términos inciertos, mientras que la segunda asegura el ordenamiento parcial de las estimaciones con respecto al estado. Las ganancias de los observadores puede ser encontradas mediante la solución de una desigualdad matricial bilineal (BMI) y una lineal (LMI). El diseño es ilustrado con simulaciones numéricas de un ejemplo académico.

Keywords: Control de Sistemas Lineales, Control robusto, Robótica y Mecatrónica
Abstract: En este artículo se presenta un observador Takagi-Sugeno (T-S) que estima las variables de programación y estados no medidos de un quadrotor. También se presenta el diseño de dos controladores T-S; un controlador T-S no robusto para estabilizar los ángulos de Euler, y un controlador T-S robusto con el objetivo de estabilizar los ángulos de Euler y atenuar la señal de perturbación. La principal aportación de este trabajo es la aplicación del observador T-S y de los controladores T-S a un quadrotor. Las pruebas en simulación muestran que el observador T-S estima correctamente las variables de programación y los estados no medidos del quadrotor, con y sin perturbación. Mientras que el controlador robusto cumple sus objetivos de estabilización y de atenuación de la perturbación.

Keywords: Control de Sistemas Lineales, Otros Tópicos Afines, Cómputo para control
Abstract: En este artículo se presentan condiciones necesarias y suficientes para determinar si un sistema con retardos no conmensurables es equivalente, módulo un difeomorfismo bicausal, a un sistema lineal sin retardos. Dichas condiciones son verificables mediante un algoritmo constructivo. Estos resultados se pueden ver como una generalización de los resultados disponibles para el caso de sistemas con retardos conmensurables.

Keywords: Control de Sistemas No Lineales, Control basado en pasividad, Sistemas Electromecánicos
Abstract: Para alcanzar alto desempeño dinámico en las estrategias de control de motores eléctricos, es necesario estimar correctamente velocidad y aceleración del rotor a partir de la posición medida por un codificador incremental. El problema radica en que dicha señal se encuentra cuantificada, es decir presenta pequeños escalones como resultado del muestreo y promediación del sensor. Estos escalones se incrementan en número conforme aumenta la velocidad del rotor generando el nocivo efecto Nyquist, lo cual hace que obtener sus derivadas sea una tarea no trivial. En este artículo se busca ilustrar cuál es el método de diferenciación numérica que tiene un mejor comportamiento en términos del error de seguimiento de velocidad, cuando es implementado en conjunto con un controlador no lineal basado en pasividad para motores de inducción. Para tal propósito, se evalúa bajo las mismas condiciones a dicho controlador con tres diferenciadores numéricos. El primero es un diferenciador sucio de tercer orden más términos de compensación propuesto en este trabajo, el segundo es un observador de altas ganancias y el tercer método es un diferenciador de Levant óptimo en su versión recursiva. Los resultados muestran que con el primer algoritmo se realiza un mejor control de velocidad debido a que presenta menos ruido, también se observa un mejor seguimiento de la norma de flujos magnéticos de rotor, menor error en las corrientes de estator y correcto rechazo de perturbaciones de par de carga.

Keywords: Control de Sistemas No Lineales, Control clásico, Robótica y Mecatrónica
Abstract: En este trabajo se realizó la integración de un sistema embebido aplicado en el control de un vehículo aéreo no tripulado UAV de aterrizaje vertical VTOL de cuatro rotores, conocido con el nombre Quadrotor. En la implementación se utiliza un microcontrolador embarcado de 32 bits, una central inercial IMU de 9 grados de libertad (de bajo costo), con sensores monolíticos tipo MEMS, utilizada para sensar los ángulos de orientación de alabeo, cabeceo y guiñada. El quadrotor utiliza servomotores brushless trifásicos de alta velocidad con sus respectivos módulos de servopropulsión de alta corriente.

Keywords: Control basado en pasividad, Robótica y Mecatrónica, Control de Sistemas No Lineales
Abstract: En este trabajo se presentan los resultados de un modelo matemático y de una estrategia de control para una clase especial de sistemas subactuados, un Vehículo Aéreo no Tripulado (UAV). El modelo matemático se basa en la formulación de Euler-Lagrange, donde las ecuaciones de movimiento se expresan en el formalismo Hamiltoniano. Se diseña un Control Basado en Pasividad por Asignación de Interconexión y de Amortiguamiento (IDA-PBC) para un UAV. El objetivo de control es estabilizar al quadrotor en posición y orientación. Se llevan a cabo simulaciones numéricas para validar el enfoque general de la estrategia de control.

Keywords: Control de Sistemas No Lineales, Control discontinuo (modos deslizantes), Robótica y Mecatrónica
Abstract: En este artículo se presenta el diseño de controladores basados en saturaciones anidadas y modos deslizantes; los controladores se aplicarán a un UAV (Unmanned Aerial Vehicle) de ala fija. El objetivo es mantener los ángulos de alabeo y guiñada en una posición deseada para obtener un vuelo estable; las mismas técnicas de control se aplicarán para llevar al UAV a una altura deseada. Con el fin de diseñar los controladores, se desacoplará el modelo aerodinámico que define la dinámica de un avión.

Keywords: Control de Sistemas No Lineales, Control Inteligente, Control de Procesos
Abstract: Se presenta el análisis de técnicas de control para seguimiento de velocidad en un motor de combustión interna, para determinar los efectos prácticos de la dependencia paramétrica en el desempeño del sistema controlado. Inicialmente se aborda la obtención de un modelo matemático adecuado para el motor de combustión interna, a partir de la aproximación de valor medio. Posteriormente se realiza la caracterización del comportamiento dinámico del modelo empleando simulación numérica en MATLAB®, para proceder a identificar una región apropiada para operación nominal y a partir de ello diseñar e implementar un controlador local PID y dos estrategias de control no lineal: linealización por realimentación y control por modos deslizantes. Los resultados de simulación sugieren que el controlador PID trabaja de manera aceptable ante seguimiento a una referencia de velocidad de tipo sinusoidal, siendo degradado su desempeño al momento de aplicar perturbaciones de carga en el sistema; la técnica de linealización por realimentación corrige las perturbaciones pero presenta una fuerte dependencia en los parámetros del modelo; mientras el control por modo deslizante al ser una técnica robusta es inmune ante incertidumbres paramétricas del modelo, presentando sin embargo un fuerte retardo en el estado transitorio debido a la transición desde el estado inicial hacia la superficie de deslizamiento.

Keywords: Control de Sistemas No Lineales, Control óptimo, Control robusto
Abstract: Este artículo propone un esquema de control óptimo robusto no lineal para un inversor de potencia trifásico. El controlador óptimo se deriva a partir de la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman, cuya solución puede obtenerse para una clase de sistemas no lineales, llamados sistemas no lineales con factorización dependiente del estado. Adicionalmente, el controlador incluye un término integral para rechazar perturbaciones constantes y/o variaciones paramétricas. La ley de control minimiza un funcional de costo cuadrático, mismo que evalúa el error de seguimiento, el término integral y el esfuerzo de control. Finalmente se presenta la implementación a nivel simulación del controlador aplicado al inversor.

Keywords: Control discontinuo (modos deslizantes), Sistemas de parámetros distribuidos
Abstract: Sliding mode controllers are long-recognized for their robustness features against plant uncertainties and unmodeled dynamics. Recently, the interest emerged to extensions of these algorithms to distributed parameter systems. Motivated by modern control applications, standard first- and second-order sliding mode control algorithms are presented in the infinite-dimensional setting and their attractive features are discussed for distributed and boundary control of PDEs. The backstepping method is additionally invoked for boundary stabilization of unstable coupled parabolic linear PDEs. A special attention is paid to the underactuated case of 2 coupled reaction-diffusion processes controlled by a scalar boundary input only.

Keywords: Control discontinuo (modos deslizantes)
Abstract: En este trabajo se propone un observador para una clase de sistemas mecánicos inciertos, donde los estados no necesariamente están acotados ante entradas acotadas (la inestabilidad es entendida en este sentido). El observador presenta un esquema en cascada que combina dos técnicas: observador disipativo y diferenciación por modos deslizantes. El primero hace uso de las propiedades disipativas que pudieran tener los términos no lineales del modelo, asegurando que el error del observador disipativo converja a alguna vecindad del origen. Lo anterior permite usar un diferenciador exacto y robusto basado en el algoritmo Super-Twisting para garantizar la convergencia en tiempo finito teóricamente exacta a los estados verdaderos. El diseño del observador propuesto es reducido a resolver una desigualdad matricial.

Keywords: Robótica y Mecatrónica, Control difuso, Control clásico
Abstract: En este documento se presenta la implementación y prueba de estrategias de control de caja negra para un vehículo de dos ruedas autobalanceado tanto en un prototipo físico como en simulación. Se realiza la comparación de los diferentes algoritmos de control implementados para llevar a cabo la tarea de mantener en equilibrio el vehículo para que pueda ser conducido por un pasajero. Al final del documento se muestran los resultados obtenidos con los controladores PID, PD difuso mínimo y Supertwisting.

Keywords: Control discontinuo (modos deslizantes)
Abstract: Se presenta un controlador homogéneo continuo por modos deslizantes capaz de compensar perturbaciones Lipschitz. La construcción de una función de Lyapunov que permite determinar las condiciones con las cuales el controlador logra el objetivo planteado se realiza mediante el Teorema de Pólya. Con el fin de realizar control mediante retroalimentación de salida se propone un observador de estados robusto ante el mismo tipo de perturbaciones. La estabiliad del sistema controlador-observador se determina mediante las propiedades ISS (Entrada estado estable) e iISS (Entrada integral estado estable).

Keywords: Control discontinuo (modos deslizantes), Control de Sistemas No Lineales
Abstract: Generation of self-excited oscillations of desired amplitude and frequency in a linear system in closed loop with a continuous modification of the twisting controller is under study. Existence and stability conditions for the periodic solutions is shown using approximate frequency domain methods. Global stability is addressed trough Lyapunov stability theory. A simulation example is used to validate the proposed approach.

Keywords: Control robusto, Control de Sistemas No Lineales, Sistemas Mecánicos Discontinuos
Abstract: In this work, a dynamic feedback control law based on the well known ``Twisting'' algorithm is under study. Dynamic compensation is added to the Twisting algorithm, in order to use position feedback only, and keep properties such as finite time stability. In some mechanical applications, an observer or a differentiator design is required for control purposes when the whole state space is not available for measurement. An alternative solution for this problem is proposed: a finite time stable algorithm that uses dynamic position feedback. Indeed, this new proposal does not require to measure or estimate another signal but the position of the mechanical system. In the stability analysis, strict nonsmooth Lyapunov functions are studied in order to show finite time stability and robustness. Based on the proposed algorithm, a control law for a Two Rotor Aerodynamical System affected by bounded external perturbations is designed.

Keywords: Control robusto, Control de Sistemas Lineales, Otros Tópicos Afines
Abstract: Desarrollamos un mapeo semiguardián para sistemas de orden fraccional bajo la derivada de Caputo. Utilizando resultados de estabilidad robusta para sistemas lineales de orden entero Hurwitz, métodos de preservación de estabilidad entre sistemas de orden entero y fraccional, y el mapeo semiguardián, obtenemos resultados de estabilidad robusta para sistemas de orden fraccional. Finalmente, presentamos algunos ejemplos utilizando estas herramientas.

Keywords: Control robusto, Control de Sistemas Lineales, Modelado e identificación de sistemas
Abstract: The present paper considers the H-infinity observers design for linear parameter varying (LPV) singular systems by introducing a new observer structure named generalized dynamic observer (GDO), which is more general that the proportional observer (PO) and the proportional-integral observer (PIO). The objective is to design a GDO such that the resulting error dynamics is stable and a given level of disturbance attenuation is assured. The stability conditions for the existence of this H-infinity GDO are given in terms of a set of linear matrix inequalities (LMIs). A numerical example is given to show the present approach.

Keywords: Control robusto, Sistemas Biomédicos, Robótica y Mecatrónica
Abstract: En este trabajo se presenta el diseño, simulación e implementación de un controlador H_infty para un dedo de la mano CDMIT I, desarrollada en la FI-UNAM. Este controlador muestra efectivamente su robustez ante ruido de medición, perturbaciones de baja frecuencia y ante incertidumbres paramétricas. Al ser similares las dimensiones de los dedos de la mano, esta robustez ante incertidumbre podría significar que con el mismo controlador sería capaz de controlar varios dedos de la mano, lo cual facilitaría su implementación en el sistema físico.

Keywords: Sistemas Caóticos, Control de Sistemas No Lineales, Sincronización de sistemas
Abstract: This paper deals with an adaptive control for synchronizing of two chaotic systems. The adaptive controller is designed with the help of Lyapunov stability theory and it is synthesized by using operational amplifiers and four-quadrant analog multipliers, whereas that the core of each chaotic system along with its nonlinear part are also designed by using operational amplifiers. Numerical results are supported by experimental results confirming not only a good agreement between them, but also illustrate that the synchronization method is quite effective.

Keywords: Sistemas Caóticos, Procesos biológicos, Redes neuronales
Abstract: En este trabajo, tres descriptores: el exponente de Hurst, el exponente de Lyapunov y la entropía aproximada, son calculados a partir de series de tiempo procedentes de mediciones de fonocardiogramas, con el propósito de entrenar una red neuronal auto-organizada para clasificar afecciones cardíacas y coadyuvar en el diagnóstico de las mismas. El uso de la red neuronal, en conjunto con descriptores caóticos y estadísticos, muestran capacidad para lograr una separación entre clases con un buen desempeño.

Keywords: Sistemas Caóticos, Sincronización de sistemas
Abstract: En este trabajo se introduce un nuevo concepto sobre Sincronización Generalizada Fraccionaria (SGF) para sistemas no lineales caóticos fraccionarios en la configuración maestro-esclavo desde el punto de vista algebraico diferencial, tal que permite construir una Forma Canónica de Observabilidad Generalizada Fraccionaria Inconmensurada (FCOGFI) mediante la selección adecuada del elemento primitivo diferencial fraccionario inconmensurado. Lo anterior permite diseñar un controlador dinámico de orden fraccionario inconmensurado a partir del cual es posible sincronizar sistemas caóticos de orden fraccional inconmensurado estrictamente diferentes. Mediante resultados númericos sobre los sistemas caóticos de orden fraccionario inconmensurado Chua-Hartley y R"ossler se muestra el proceso de la SGF.

Keywords: Sistemas Caóticos, Sistemas discretos, Tecnología para control
Abstract: En este trabajo se proporcionan las condiciones necesarias que permiten implementar un circuito hipercaótico de Chua en un sistema embebido simple y de bajo costo. En la implementación discreta de este circuito hipercaótico de seis estados, se incluye un estudio de la degradación del hipercaos en el sistema embebido, lo cual consiste en pruebas numéricas y experimentales para representar todas las variables de estado con respecto al sistema continuo original.

Keywords: Sistemas Electrónicos de Potencia
Abstract: Este trabajo presenta el análisis y funcionamiento de un convertidor fuente de corriente CSC con función de acoplo de sistemas de almacenamiento de energía con bobina superconductora a la red eléctrica, operando en modo respaldo y modo carga. Se muestra el esquema del convertidor en el marco de referencia DQ y el modelo promedio, y se desarrolla una comparativa del desempeño del sistema a partir de estrategias de control basadas en linealización entrada-salida y Pasividad. Se presentan los resultados de simulación de un sistema de 127 V, 60 Hz, 5kW.

Keywords: Sistemas Electrónicos de Potencia
Abstract: Los dispositivos de carburo de silicio (SiC) ofrecen varias ventajas en aplicaciones de convertidores de electrónica de potencia en comparación con los dispositivos semiconductores convencionales construidos a partir de silicio (Si). Entre las principales ventajas destacan un campo de ruptura mayor, menor caída de tensión en conducción y conmutaciones más rápidas. Estas características los hacen particularmente adecuados para aplicaciones en donde se requieren convertidores con una alta densidad de potencia; por lo que en la actualidad el estudio y caracterización de dispositivos SiC es de particular interés en el campo de la electrónica de potencia. El objetivo de este artículo es evaluar el desempeño de conmutación en dispositivos SiC y realizar una comparación operativa con el trench-gate Si IGBT y el Si CoolMosTM. Para ello, los dispositivos se evalúan en las transiciones de encendido y apagado conmutando una carga inductiva, se analizan las formas de onda de tensión y corriente y se calcula la disipación de energía en ambas transiciones.

Keywords: Sistemas Electrónicos de Potencia
Abstract: En este trabajo se presenta un análisis de un convertidor de electrónica de potencia fuente de voltaje interconectado a red. Se analiza el efecto en la transferencia de potencia del convertidor debido a la impedancia equivalente de red asociada a la capacidad de corriente de corto circuito en el punto de conexión común. Se plantea un esquema de control basado en pasividad para lograr los parámetros de desempeño como flujo de potencia activa bus de CD regulado y factor de potencia unitario. Se presentan resultados de simulación que validan el desempeño del sistema.

Keywords: Sistemas Electrónicos de Potencia, Control basado en pasividad, Sincronización de sistemas
Abstract: Las microredes forman parte de una clase especial de sistemas eléctricos de potencia que ofrecen una alternativa atractiva para el uso de fuentes de energía sustentable. No obstante; imponen varios retos desde el punto de vista de control que por lo general se han abordado bajo dos condiciones principales, que son: la dinámica de los convertidores de potencia utilizados para dar forma a la energía suministrada por las fuentes renovables se ha simplicado drásticamente y se ha supuesto que el sistema ya opera bajo un régimen de estado estacionario sinusoidal. En este artículo, se explota a un nivel fundamental la estructura Hamiltoniana exhibida por la red, se desarrolla un esquema de control distribuido para una red con topología malla incluyendo la dinámica de los convertidores de potencia, sin asumir una operación en estado estacionario. Este resultado de estabilización se logra garantizando tanto estabilidad en voltaje como en frecuencia, mientras que el envío de potencia activa y reactiva sean los adecuados.

Keywords: Procesos biológicos, Control robusto, Control discontinuo (modos deslizantes)
Abstract: In this work, the biological control problem is framed as a feedback control problem. The feedback control is addressed via a sliding mode control approach in conjunction with a recursive cascade control scheme. An example of a host-parasitoid model is used to illustrate the control design and performance. Numerical results show that the proposed controller is able to regulate pest population at the desired references via the manipulation of a biological control action.

Keywords: Sistemas Biomédicos, Control de Sistemas No Lineales, Otros Tópicos Afines
Abstract: The mathematical model of a neuron is electronically implemented. This model describes the excitable oscillatory behavior of a single neuron. The designed circuit presents high resemblance with the original model and its dynamical properties. The system is electronically implemented by means of analog computation methods using operational amplifiers, resulting in a completely analog response which avoids any approximation error that may be caused by the common numerical integration methods. Furthermore, the designed circuit is connected through a self-synchronization method with potential application in neural network communication.

Keywords: Sistemas Biomédicos, Modelado e identificación de sistemas, Otros Tópicos Afines
Abstract: In this paper a new mathematical model of the glucose-insulin system is presented. The proposed model represents Type 1 Diabetes Mellitus patients and seeks to give a suitable model of the malfunction of the pancreas. Based on the classic minimal model, this new approach takes into account the description of the glucose dynamic in the subcutaneous layer and a meal disturbance term, together with an additional term that represents the insulin injections, which make this proposal a more realistic approach. Virtual data from UVA/Padova T1DMS software are used for first evaluations of the effectiveness of the proposed model.

Keywords: Sistemas de parámetros distribuidos, Procesos biológicos, Control de Sistemas Lineales
Abstract: En este articulo diseñamos un observador para un sistema de reacción difusión cuyas tasas de reacción son afines en el estado. Valiéndonos de la descomposición espectral del Laplaciano, reducimos el problema de observación al diseño de un observador para un sistema lineal de mayores dimensiones, cuya observabilidad se estudia. Para concluir, mostramos la aplicación de esta metodología para una cadena de reacciones simple.

Keywords: Control de Sistemas No Lineales, Control robusto, Robótica y Mecatrónica
Abstract: En este artículo, se resuelve el problema de seguimiento de trayectoria para el sistema de bola y viga (ball and beam) utilizando la propiedad de planitud diferencial y el esquema de control Proporcional Intergral Generalizado (GPI). El controlador es desarrollado con base en el modelo linealizado del sistema, alrededor de un punto de equilibrio. La linealización del modelo es diferencialmente plana y controlable, y ésta exhibe una estructura en cascada que permite la simplificación del diseño del controlador GPI. Resultados experimentales muestran la efectividad del controlador en la tarea de seguimiento de trayectoria y en el rechazo de perturbaciones.

Keywords: Sistemas adaptables, Control de Sistemas No Lineales, Control basado en pasividad
Abstract: En este trabajo se presenta un controlador adaptable basado en pasividad para un sistema de dos tanques en cascada, en el cual se asume que uno de los parámetros de la planta es desconocido, y se desarrolla la prueba de estabilidad y convergencia del controlador. Se muestran resultados tanto en simulación y experimentales para demostrar la efectividad del controlador propuesto.

Keywords: Control de Sistemas No Lineales, Robótica y Mecatrónica
Abstract: In this paper, a Proportional-Integral-Derivative (PID) type controller for the global position stabilization of robot manipulators with bounded inputs is proposed. With respect to previous approaches of the kind, it represents a simplifying alternative through its SPD-SI structure that involves generalized saturation functions. Moreover, it is mainly characterized by its very simple control-gain tuning criterion, the simplest hitherto obtained while guaranteeing the global regulation objective, avoiding input saturation, in the considered analytical framework. Experimental results on a 2-degree-of-freedom direct-drive manipulator corroborate the efficiency of the proposed controller.

Keywords: Control de Sistemas No Lineales, Robótica y Mecatrónica, Control clásico
Abstract: Este trabajo presenta la implementación de un Control Servovisual Basado en Imagen en un robot manipulador móvil omnidireccional Kuka youBot. El sistema de visión está compuesto por un sensor RGB-D Asus Xtion Pro. La ley de control implementada tiene la estructura de un PD clásico para la plataforma móvil. El manipulador móvil se desplaza a puntos 3D conocidos mediante el cálculo de cinemática inversa. En este artículo se demuestra la efectividad del algoritmo en la localización del objeto de interés así como en la manipulación del mismo para llevarlo de su lugar original a otro espacio deseado.