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ROBOTICA MOVIL
VIERNES V3 : 11:00 a 11:20
TITULO: Comparacion de tres FKPS en la navegacion inercial de un vehiculo terrestre
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| AUTORES: Juan Gerardo Castrejon Lozano ITL, Alejandro Dzul Lopez ITL, Victor Santibañez Davila ITL |
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| RESUMEN: Determinar la posición de un robot móvil sigue siendo un reto complejo e interesante en algoritmos de localización, cuya solución requiere del empleo de técnicas de estimación de sistemas no lineales, de la selección de sensores que cumplan con las restricciones impuestas por las características del sistema, así como de la selección del algoritmo de navegación adecuado. En este artículo se analizarla y compararla el desempeño de tres variantes de Filtro de Kalman de Puntos Sigma (FKPS), en el cual están basados los más recientes desarrollos para la estimación de sistemas no lineales utilizando Filtros de Kalman. Los filtros analizados son aplicados a un sistema de navegación inercial en dos dimensiones que es empleado para la localización de un vehiculo móvil terrestre. Los resultados del análisis comparativo son mostrados, así como algunas simulaciones en MATLAB. |
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ROBOTICA MOVIL
VIERNES V3 : 11:20 a 11:40
TITULO: Sistema de Monitero Autonomo Basado en el Robot Movil Khepera
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| AUTORES: Jorge S. Benitez Read ININ, Erick Rojas Ramirez ITT, Tonatiuh Rivero Gutierrez |
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| RESUMEN: Se describen los resultados del diseño y construcción de un sistema prototipo de navegación e identificación de puntos de prueba, basado en el robot móvil Khepera, en el cual se implantaron estructuras de algoritmos basados en lógica difusa en cascada para el control de navegación mediante una percepción difusa de su entorno, y el uso de una red neuronal de Coñeen de tipo no supervisada en la identificación de puntos de prueba. El robot debe seguir una determinada trayectoria, marcada por una línea negra evadiendo obstáculos localizados en la misma hasta llegar a un punto determinado e identificar las zonas con interés de medición de alguna variable (puntos de prueba). |
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ROBOTICA MOVIL
VIERNES V3 : 11:40 a 12:00
TITULO: Seguimiento de Trayectorias de un Robot Movil Omnidireccional basado en el modelo dinamico
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| AUTORES: J. A. Vazquez CINVESTAV IPN, M. Velasco-Villa CINVESTAV-IPN, |
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| RESUMEN: En este trabajo se presenta el problema de seguimiento de trayectorias de un robot móvil omnidireccional. A diferencia del enfoque clásico de control basado en el modelo cinemático se propone el análisis y control del problema planteado mediante la consideración del modelo dinámico y la utilización del esquema de control del tipo par calculado desarrollado originalmente en la literatura de robots manipuladores. El esquema propuesto es evaluado mediante su aplicación a un vehículo móvil del tipo (3,0) para el cual se muestra analíticamente la convergencia de los errores de seguimiento y la estabilidad en lazo cerrado. La evaluación final del esquema propuesto se realiza mediante simulación, mostrando un adecuado desempeño. |
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ROBOTICA MOVIL
VIERNES V3 : 12:00 a 12:20
TITULO: Estimacion experimental de la postura de un robot movil autonomo
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| AUTORES: O. A. Cervantes-Gloria CINVESTAV-IPN, M. Velasco-Villa CINVESTAV-IPN, E. Aranda Bricaire CINVESTAV-IPN |
| H. Rodriguez-Cortes CINVESTAV-IPN, , |
| RESUMEN: En el presente trabajo se dan a conocer los resultados obtenidos en la estimación experimental de la postura de un robot móvil autónomo (RMA) del tipo (2,0). Para tal efecto se considera la implementación de un observador no lineal global que proporciona la orientación del vehículo respecto a los ejes coordenados inerciales mientras que la posición en el espacio de trabajo se obtiene mediante localización absoluta utilizando el principio de faros activos. La comunicación entre el RMA y la computadora controladora se efectúa a través de una red inalámbrica de radiofrecuencia y un procesador digital de señales. |
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