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CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS
MIERCOLES M5 : 15:00 a 15:20
TITULO: Implementacion con Circuitos Electronicos de una Estructura de Control Robusto para Sistemas Lagrangianos
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| AUTORES: J. Peña CICESE, J. Alvarez CICESE, D. Rosas UABC |
| D. Hernandez CICESE, , |
| RESUMEN: Se presenta la realización con circuitos electrónicos de la llamada estructura de control con identificación de perturbaciones (ECIP) aplicable a sistemas lagrangianos de n grados de libertad. La parte medular de esta estructura es un observador discontinuo que estima el vector de estado completo y además permite identificar el vector de perturbaciones presentes en la planta. Mediante resultados experimentales se muestra el desempeño del circuito electrónico de la ECIP utilizado para controlar un péndulo simple y un robot industrial. |
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CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS
MIERCOLES M5 : 15:20 a 15:40
TITULO: Diseño Robusto Integrado de un Sistema de Posicionamiento Lineal
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| AUTORES: I. Morett-Valenzuela CINVESTAV-IPN, C. A. Cruz-Villar CINVESTAV-IPN, |
| , , |
| RESUMEN: En este trabajo se aborda el problema de diseño robusto integrado de un sistema de posicionamiento lineal (SPL), mediante la implementación del método de diseño integrado robusto con múltiples especificaciones de desempeño (EMSS), el cual consiste de dos etapas de diseño. Una contribución realizada en este trabajo consiste en la modificación de la primera etapa, la cual consiste ahora en cambiar la parte de determinación heurística de los sistemas muestra, por un método de diseño óptimo robusto. De esta forma, aseguramos que los sistemas muestra diseñados generarán un sistema óptimo y robusto ante cambios del ambiente. En la segunda etapa se determina un conjunto de parámetros de diseño del sistema mecánico en lazo abierto y un controlador en lazo cerrado que satisfacen simultáneamente un conjunto de especificaciones de desempeño en lazo cerrado. También se presentan resultados experimentales con el fin de demostrar la eficiencia de la metodología desarrollada. |
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CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS
MIERCOLES M5 : 15:40 a 16:00
TITULO: Controlador PID en Modo Fuerza Aplicado en un Sistema de Suspension Magnetica, como Caso de Estudio
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| AUTORES: Javier Ollervides - ITL, Victor Santibañez ITL, Alfredo Camarillo ITL |
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| RESUMEN: En este trabajo se presenta un estudio teórico y experimental de un esquema de control lineal aplicado a un sistema de suspensión (o levitación) magnética. El controlador de posición abordado aquí es del tipo “PID” (proporcional+integral+derivativo), mas un lazo de control interno de corriente de tipo “PI” (control de fuerza proporcional+ integral), que se utiliza para llevar a cabo la levitación magnética de una esfera metálica (que puede ser vista como un rotor traslacional). El principal ingrediente de aportación es el haber considerado que la inductancia del electromagneto junto con la esfera móvil (del sistema de levitación magnética), no es constante con respecto al punto de linealización del sistema, ya que debe ser calculada a partir de la posición de operación del sistema linealizado (que se obtiene a partir del modelo dinámico no lineal), lo cual no es considerado en otros trabajos de la literatura. Además es importante mencionar que el control interno de corriente para llevar a cabo el control en modo fuerza, se implementa en el algoritmo de cálculo numérico de tiempo real, y no mediante circuitos electrónicos análogos (o analógicos), ya que en otros trabajos de la literatura este lazo interno de control se instrumenta mediante hardware análogo, donde no se menciona dicha dinámica de control. |
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CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS
MIERCOLES M5 : 16:00 a 16:20
TITULO: Musculo Neumatico : Control y Aplicaicon en una Falange Robotica
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| AUTORES: Fabio Abel Aguirre Cerrillo CENIDET-CMIM, Ernesto Cancino Cruz CENIDET-CMIM, Marco Antonio Oliver Salazar CENIDET-CMIM |
| Dariusz Szwedowicz Wasik CENIDET-DI, , |
| RESUMEN: En este trabajo se presenta un músculo neumático que trabaja como actuador para mover una falange de un dedo robótico. Se describe el principio de funcionamiento del músculo neumático, los materiales y las principales características del músculo CENIDET en su última versión como prototipo. Se presentan pruebas de lazo abierto y lazo cerrado del músculo cenidet. Se propone un circuito neumático de control y finalmente se muestra la construcción y el control de una falange de un dedo robótico para realizar movimientos de flexión y extensión. |
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CONTROL DE SISTEMAS MECANICOS
MIERCOLES M5 : 16:20 a 16:40
TITULO: Control inteligente via NHTE en un robot de tres GDL
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| AUTORES: Rafael A. Figueroa Diaz CENIDET , Jose Ruiz Ascencio CENIDET, Wilberth Alcocer Rosado CENIDET |
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| RESUMEN: En el presente artículo se presenta el desarrollo de la metodología de control inteligente autosintonizada llamada núcleo híbrido de transición de estados o NHTE y los principios en los que se fundamenta. También se exponen los esquemas de control desacoplado que se implementaron en dos articulaciones de un robot tipo PUMA de 3 grados de libertad. Los controladores desacoplados de la metodología NHTE se comparan contra un controlador PID con base en los índices de error ISE e IAE. |
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